《魯之春秋》黃宗羲傳：
南都破，得免，歸。與弟宗炎、宗會，糾合黃竹浦子弟數百人起兵，随督師孫嘉績軍營于江上，江上呼為世忠營。
《明遺民錄》：
南都亡，踉跄還浙東。時宗周已殉國，魯王監國，孫嘉績、熊汝霖兵起，乃糾合黃竹清宗族子弟數百人，随諸軍于江上，人呼之為“世忠”。黃竹浦者，宗羲所居之鄉也。宗羲請如唐李泌故事，以布衣參軍事，不許，授職方主事。
清軍攻下南京，弘光皇帝朱由崧被俘，明朝諸臣遂在杭州擁朱由崧的叔父潞王朱常淓登位，但潞王自己無此心情，不久，清軍一到，他即獻降。這時候，孫嘉績、熊汝霖在餘姚率先樹起反抗旗幟，殺掉滿清委派的縣令；很快，章正宸、鄭遵謙等在紹興，錢肅樂、王之仁等在甯波，張國維等在東陽，亦各起事。“時張國維至台州，與陳函輝、宋之普、柯夏卿及鄭遵謙、熊汝霖、孫嘉績等合謀定議，斬北使祃旗，擁戴魯王監國，此乙酉六月二十七日戊寅也。”
六月二十七日，大緻正是太沖趕去見老師最後一面的時候。他應是回來後得知各處舉義之事，而立刻與二弟、三弟決定起兵響應。熊汝霖首義地就在太沖家鄉餘姚，他也名《蕺山弟子籍》名冊；繼之而起的另一位起義領導者章正宸，亦是劉宗周門徒，即與太沖、祁彪佳共稱宗周三大弟子者。因此，劉宗周雖然故去，弟子們卻各以義舉來踐行和傳承老師的教誨。
這一年，太沖三十六歲，可謂青年時代的結束，壯年時代的開始。他已不再是毛頭小夥子，慨然擔當起民族和國家大義。對于甲乙兩年中國疊遭大變，他曾以“天崩地解”形容，痛陳無法以“落然無與吾事”待之，由此加入南中國風起雲湧的反清運動，為之獻身十多年，從三十來歲到五十歲，整個壯年盡付于此。
這一運動，主要是民間自發性質的。國家已經崩坍，軍隊實際也已瓦解，無從在朝廷層面組織和供給抵抗活動。起義隊伍，多依憑宗族姓氏，由有聲望的士紳大戶領頭，毀家為赀，自集人馬、自籌錢糧，是民間自發的救國行為，之稱“義師”，“義”字含義就在于此。
太沖兄弟組建的黃竹浦義軍，号“世忠營”。這個旗号，是對宋名将韓世忠的祧緒。鎮江金山之戰，韓世忠大敗金兀術，“是役也，兀術兵号十萬，世忠僅八千餘人。”後“守楚州十餘年，兵僅三萬，而金人不敢犯”。由韓世忠這些事迹，可以窺知黃家軍自命“世忠營”的寄意，一是高蹈民族大義；二是以力寡死戰精神自勵。
關于“請如唐李泌故事，以布衣參軍事”，事見《新唐書》。李泌，中唐時人，神童，“及長，博學，善治《易》”，喜遊名山，不入官學，無功名：
肅宗即位靈武，物色求訪，會泌亦自至。已谒見，陳天下所以成敗事，帝悅，欲授以官，固辭，願以客從。入議國事出陪輿辇，衆指曰：“著黃者聖人龍袍黃色，著白者山人。”
不光李泌，“世忠營”所比附的韓世忠，初亦為布衣身份，“世忠曰：‘吾以布衣百戰……’”太沖請以布衣加入抗清運動，首先因為他确實僅為布衣。但這主要不是資質問題，而是一種意願，要求保持布衣身份，如同李泌的“願以客從”。其中深意，俟後再談。然監國未允，還是給他安排了官職，先封為監察禦史兼兵部職方司主事，最後官至左副都禦史。