在1968年雅馬哈推出DT-1之前，要同時符合皮實可靠、動力實用、價格便宜這三個要求的公路、越野兩用摩托車，在市場上是不存在的。當時，市面上的越野摩托車主要由胡斯克瓦納、布勒塔克等幾家歐洲品牌供應，但是用途局限性很大，主要用于越野競技，跑在公路上很不适應，而且售價不菲。還有很多騎手将自己的摩托車改裝成越野之用，比如擡升排氣管安裝位置，在車把上安裝加強杆，在曲軸箱下面加裝防護罩等，出現了所謂的“攀爬文化”。不過這些街車底子的攀爬車太大、太重，越野能力極為有限。因此，如何将公路和越野妥善平衡，同時确保性價比，很考量廠家研發部門的智慧，而雅馬哈推出的DT-1有效改變了這一格局。
20世紀60年代後半期，美國經濟受越戰影響而日漸蕭條，曾經一度被年輕人寵愛的摩托車不再暢銷，整個摩托車行業增長乏力。不過，雅馬哈在美國的銷售公司做了深入的市場研究，調研報告指出：盡管當時美國摩托車市場不景氣，但是用途廣泛、通吃公路和越野的摩托車需求很大，預計這塊市場将會很快出現增長。
雅馬哈高度重視市場調查報告，捕捉市場變化的敏感信息。如果能夠研發出應付各種路面的新車型，既能夠在公路上體面行駛，又能夠有效征服惡劣路況，再加上比較公道的價格，那将是巨大的市場！而且，如果配上雅馬哈特制的配件，能夠進一步榨出更多功率，具備參加越野比賽的競技能力，那就更完美了！
經過進一步調研和評估之後，雅馬哈充分認識到新項目的重要性，從1966年起啟動了DT-1的項目研發。不過，在此之前，日本國内的越野車實際上都是公路車改裝的。為了方便騎手改裝，廠家甚至提供各種改裝套件。但是毫無疑問，這些改裝的越野車不論是參加比賽還是越野駕駛，都存在較大的局限性。因此，當時雅馬哈研發小組也不是特别清楚，美國銷售公司市場調查報告中所說的越野摩托車究竟是什麼樣子，隻好先制訂了三條原則，以盡量滿足美國騎手的要求：一是重量應該盡可能輕，特别是與所謂的攀爬車相比，要在減重上有明顯進步；二是車體寬度應盡可能窄，以勝任狹窄山路駕駛、叢林穿越等任務；三是發動機的扭矩應該盡可能大，提高征服各種路況的能力。
這個研發項目的車型被稱為DT-1。為了實現大扭矩的要求，雅馬哈弄來一台排量為246mL的單缸兩沖程發動機，并着力優化扭矩輸出。這台發動機具有純粹的雅馬哈血統，比如配置了雅馬哈自動潤滑系統，能夠自行噴注機油，無須預混合機油和汽油，這大大減少了騎手的麻煩。發動機的尺寸和重量都設計得很好，曲軸箱采用了三軸等距設計方案，從而使整個發動機結構很緊湊，可以媲美125mL排量的發動機。這台風冷單缸發動機配置了26mm口徑的米庫尼化油器，具有強扭矩的特點，最大功率為13.6kW（6000r/min），可在轉速5000r/min時爆發最大扭矩22.8N·m。
DT-1具有很強的越野能力。車架采用高拉力鋼管制造，管徑大管壁薄，在提高較高剛性的同時盡可能削減重量；最小離地間隙充足，确保能夠通過各種坎坷路段；排氣管采用了高位安裝的布置方式，避免涉水時發動機熄火；配上長行程的懸挂系統，具備較強的消化颠簸和沖擊能力；體健身輕，整車重量隻有123kg，比當時的攀爬車輕了很多。按照美國市場調查報告提出的要求，DT-1項目研發組準備采用寬度達到約四英寸的寬胎，當時日本廠家無法生産這麼寬的摩托車輪胎，雅馬哈隻好請鄧祿普日本分公司出手，為DT-1量身定做了粗顆粒的加寬型公路越野兩用輪胎。
1967年，DT-1原型被運到美國東部的森林和西部的荒漠測試。在大量的測試中，DT-1的可貴品質日漸凸顯，包括穩定的操控，實用的動力，最重要的是異常堅固可靠。美國測試車手将DT-1與胡斯克瓦納越野摩托車進行比較後，給出了這樣的評價：“拆除附屬零部件後，DT-1不會輸給任何越野賽車！”當時，盡管在國際性公路比賽中日本摩托車已經顯現優勢，但在越野比賽中仍是歐洲摩托車的天下。現在，憑借綜合性能優秀的DT-1，日本已經能夠與歐洲豪強一争雄長了。
1967年10月，雅馬哈廣邀銷售代表參加了DT-1車型的下線儀式。盡管當時美國摩托車市場不景氣，但DT-1車型仍然令所有銷售代表眼前一亮。當時美國越野摩托車年銷售量約為4000輛，但是談到實際生産計劃時，雅馬哈市場部門充滿信心：“我們能賣出20000輛！”由于性能優良、操控靈活、皮實可靠、用途廣泛，再加上售價合理，當時美國市場售價隻有750美元，因此第一批生産的12000輛DT-1很快就被搶購一空，經銷商們産品脫銷。雅馬哈迅速給生産線上足馬力，DT-1呈現産銷兩旺的好勢頭，上市第一年就售出了近50000輛！